《科创板日报》11月1日（记者 杨小小）人形机器人资本化再加速。

据证监会网站信息，乐聚机器人近日获上市辅导备案登记，拟在A股IPO。就在上周，该公司宣布完成15亿元规模的Pre-IPO轮融资，并透露了IPO计划推进中的消息。

而几乎同一时间，宇树科技完成更名、王兴兴职务变更为公司董事长的消息，也引发了关注，这被认为是宇树IPO推进的重要节点。

智元的IPO计划虽然仍存在不确定性，但从反向收购上纬新材等激进的资本动作开始，就一直被外界认为正在积极争夺成为“人形机器人第一股”。

三家人形机器人头部企业在相近的时点竞相启动IPO冲刺，是人形机器人行业正在走向拐点在资本层面的体现。这也意味着，三家成立于不同时间窗口、有着差异化基因长板以及与之适配的战略路径的人形机器人企业，正在走向阶段性交汇。

两代人形机器人企业

同期展开IPO竞速的三家人形机器人企业，事实上诞生于两轮不同的机器人热潮中。

宇树科技与乐聚机器人均成立于2016年。彼时的行业热度还属于服务机器人细分，如今叫得出名字的服务机器人企业，大多都成立于这一时期。这主要得益于SLAM、机器视觉和传感器技术的逐步成熟和成本下降，推动了服务机器人的商业化落地实现。

但宇树科技和乐聚机器人选择入局的，是热潮之下的冷门领域——足式机器人。

尽管，当时高性能电机驱动以及运动控制算法方面都取得了一定的技术突破，让高性能、高动态的足式机器人在技术上成为可能，但足式机器人仍然集成了机器人领域最复杂的挑战。与此同时，相比与服务机器人和工业机器人，足式机器人还有着更不明朗的商业化应用场景。

也是因为这样，在成立初期阶段的宇树科技和乐聚机器人，远未如今天一样受到瞩目，甚至可以说遭受冷遇。两家公司的创始人在不同场合都曾多次表示过，创业初期在融资上遇到的困难。

到智元机器人成立的2023年，一波全新的机器人浪潮席卷全球。这轮机器人热的直接驱动因素是人工智能，具身智能和人形机器人开始成为机器人领域的焦点。叠加政策的鼓励和催化，一批人形机器人企业应运而生，资本也开始迅速在这一风口聚拢。

而因为创始人彭志晖“华为天才少年”以及B站UP主的双重背景，智元机器人从成立之初，就备受瞩目，成为了这轮具身智能机器人企业中代表性的存在。

从这一维度看，宇树科技、乐聚机器人以及智元机器人，可以说是代表的是两代人形机器人企业：不同的时间窗口、行业技术背景，决定了它们作为同一领域企业不同的基因长板。

宇树和乐聚的长板无疑在硬件本体和运动控制。

多名长期关注机器人赛道的一级市场投资人及行业创业者对《科创板日报》记者表示，在本体环节，宇树科技已处于行业第一梯队，在伺服电机、关节模组、动力系统等核心环节形成了深厚积累，并用动力学控制算法实现四足机器人和人形机器人的复杂动态平衡、跑跳等高难度动作，这些长板构成了宇树在成本优化和规模量产的基础。

宇树旗下仿生机器人产品H1和G1

乐聚团队则依托了多年积累，在双足人形机器人的本体结构、多关节协调、高动态行走和平衡算法方面体现出优势，本质解决的是人形机器人的可靠性问题。

以智元为代表的新一代人形机器人企业，则更聚焦于将通用人工智能作为底层驱动，通过自研多模态大模型、强化学习等算法体系，让机器人具备自主感知、决策与泛化能力。截至目前，智元已相继推出通用具身基座大模型GO-1及具身智能世界模型EnerVerse-AC等多款自研模型。

智元首款机器人远征A1

而对于宇树科技和乐聚机器人而言，顺势拥抱模型化浪潮，成为不可回避的战略命题。

乐聚方面采取方式是自研和外部合作并进。自研方面，公司在今年3月成立了乐聚通研（北京）机器人技术有限公司，专门进行人形机器人“大脑”能力的研发。外部合作方面，除了和华为的持续合作，乐聚还对具脑磐石等专注具身大脑研发的产业链公司进行了股权投资。

宇树方面从目前来看，则仍专注于巩固并进一步放大在高性能硬件和运动控制方面的优势，为“大脑”的能力落地构建稳定底座。其最新动作是在今年9月，开源了UnifoLM-WMA-0世界模型架构，用于推进物理环境中的学习与执行效率，为未来与更复杂模型的融合预留了工程接口。

同一个考验：商业落地能力

无论历史沿革和基因长板如何分化，随着资本化的不断向前推进，三家人形机器人企业都面临着同一个考验，即商业化落地，包括订单数量、量产节拍、整机成本下降曲线等核心指标，都是估值兑现的关键参数，将在公开市场接受更严格的审视。

作为最早明确IPO推进计划的人形机器人企业，宇树科技在商业化闭环实现上，也走在了前列。

今年6月，宇树科技创始人王兴兴在夏季达沃斯论坛上表示，公司年度营收已超过10亿元。另外，今年3月，宇树科技早期投资人赵楠曾对媒体表示，宇树自2020年以来每年都保持盈利状态。后续宇树方面对该说法回应表示“属实”。

而在收入构成方面，宇树科技在此前发布的声明中公开表示，2024年，四足机器人的销售收入约占65%，人形机器人的销售收入约占30%，组件产品的销售收入约占5%。约80%的四足机器人用于研究、教育和消费领域，剩余20%用于工业领域，如检测和消防。人形机器人则全部用于研究、教育和消费领域。

值得一提的是，长期的行业积累以及企业基因，让宇树有着更显著的成本管控能力，由此带来的价格优势也构成了宇树的机器人产品在市场上的竞争力：9.9万元起售的G1以及3低至3.99万元的R1都引发了市场关注。不过，其全尺寸人形机器人H1定价则仍在65万的高位。

乐聚在商业化方面的战略，则在于对客户需求的聚焦及快速响应。早在今年1月，公司CEO常琳就曾在接受《科创板日报》记者采访时表示，公司已经将战略聚焦于商业化交付，“一家公司如果可以在量产能力、机器寿命以及小批量交付上实现领先，再在接下来把大批量的产业化场景牢牢抓住，到那时候不同企业间的代差会越来越大。”

在这场采访中，常琳还主动提到了ROI的话题，彼时ROI还不是人形机器人行业的“显学”。他坦言，总体而言，人形机器人距离完全替代人确实还很遥远，但机器人当前已初步具备一些技能，“在某些岗位上投入使用后，可以让企业在两年内收回相关成本。”

另据乐聚副总裁柯真东则在前不久对媒体透露，今年乐聚预计交付1000至2000台全尺寸机器人，以科研、导购等商用服务场景为主，工业场景有批量出货。

据乐聚方面公开披露的数据，目前公司已与40多家各行业领域的头部企业达成合作，展开产业应用探索，其中不乏华为、阿里及中国移动等产业巨头的身影。

值得一提的是，有渠道商人士对《科创板日报》记者透露，乐聚的全尺寸人形机器人交付量目前位居行业首位，但其并未进一步透露具体的销量和金额信息。

从公开的招投标数据中可以看到，今年8月，乐聚拿下了年内目前全尺寸人形机器人单包最大招投标项目——石景山产业有限公司“人形机器人数据训练中心二期”，金额规模8295万元。该数据训练中心是目前国内最大的人形机器人训练场，项目涉及共计100台全尺寸人形机器人“夸父”的部署。据悉，该项目已于9月25日完成交付。

上述渠道商人士表示，全尺寸人形机器人的交付量，在当前是一个较为重要的商业落地指标。“一方面是，全尺寸的人形机器人对运动控制算法有更高的要求；另一方面是，在工业等重要的终端应用场景，需要全尺寸的机器人适配实际的工厂作业环境。”

乐聚全尺寸人形机器人“夸父”

成立时间相对更晚的智元机器人，在商业化落地方面亦紧追不放，以极快的节奏在今年1月就实现了量产的第1000台通用具身机器人正式下线。

除了在技术上强调全栈自研外，在商业化战略上，智元也表现出了极大的野心。智元机器人合伙人、高级副总裁姜青松，在9月下旬的一场公开演讲中表示，公司已瞄准讲解接待、文娱商演、工业智造、物流分拣、安防巡检、商用清洁、数采训练、科研教育等8类场景，推出了定制化解决方案，有望实现多行业规模化应用。“这八个场景是我们今年最关键的应用场景，然后逐步从To B走向To C，进入家庭。这也是我们商业化方面的思考。”

某种程度上，这是资本预期提前押注下，智元在技术与业务层面都必须持续释放想象空间的体现，也意味着它面临更高的交付兑现压力。

在IPO竞速的交汇点上，与其说是几家企业间的零和博弈，不如说是人形机器人行业走向“殊途同归”的起点。随着技术趋于收敛、资本回归理性，摆在所有人形机器人企业面前的，是同一组本质问题：能否在可控的成本曲线下实现规模化量产，找到具备明确ROI的落地场景。